Pozitionere sudare

Sub manipulatorului de sudură se înțelege un dispozitiv mecanic prin care se realizează rotațiile, înclinarea și rotirea produsului la viteza de sudare la sudarea automata si mecanizata a cusăturilor circulare în timpul surfacing sau cilindrice și suprafețe conice. Dispozitiv de indicare, de asemenea, funcționează ca un dispozitiv de basculare pentru a instala produsul într-o poziție care este convenabil pentru toate cordoanele de sudură în barcă, sau într-o poziție orizontală.

Cele trei componente principale ale manipulatorului de sudură:

- un mecanism de rotație în raport cu axa de produs a axului;

- un mecanism de înclinare a axului;

- structura portantă a manipulatorului (rotative și piese de staționare).

manipulatoare universal de sudare sunt construite pe același principiu și, prin urmare, desenele lor sunt similare. Acest principiu se bazează pe faptul că manipulatorul este prevăzut cu o placă frontală sau placa de montare are două axe interperpendicular despre care poate fi rotit sau înclinat mandrină cu piesa de prelucrat fixată la acesta. Una dintre ele este axa de rotație a mandrinei și axul este un manipulator, iar celălalt - orizontală și perpendiculară pe acesta - este unghiul de înclinare axa pe intremasca la 90-135 °. Mandrina de antrenare asigură numărul de rotații necesare pentru reglarea gama de sudare, adică oferă produse de sudură rotative pentru sudarea cusăturilor circulare la o viteză predeterminată. Unitatea este, de asemenea, de multe ori prevăzut pe un comutator de croazieră, viteza de montare.

Conform scopului rotatoare de sudura pot fi împărțite în două grupe principale: versatil manipulatori de uz general, în care dimensiunile sunt greutatea muncii piese doar limitate și dimensiuni, și specializate, concepute pentru sudarea produse similare de producție de masă sau de serie.

manipulatoare universale de dimensiuni diferite sunt disponibile, care diferă în capacitatea portantă, dimensiunea intremasca si valoarea permisă momente - o marfă (înclinarea) și cuplul cauzate de dezechilibrul produsului.

Fig. 1 este o diagramă a unui simplu sudură manipulator tip de lumină T-25M. Acesta este utilizat pe scară largă în industrie.

Figura 1 - sudura Manipulator T - 25M: 1 - cadru; 2 - mecanism de înclinare; 3 - rotirea traversa; 4 - Faceplate; Mecanism de rotație mandrina - 5;

6 - reductoare interschimbabile

Acesta permite produsului să se rotească cu viteza de sudura de la 0,3 la 1 m / min, la un diametru produs de 0,25 până la 0,9M și o greutate de 1000 kg. Admisă momentul de sarcină în raport cu axa de înclinare - la 900 kgf × m. în raport cu axa de rotație - la 200 kgf × m. Viteza de rotație este reglată roți dințate interschimbabile ale mecanismului de antrenare 5. Unitatea principală de antrenare prezentată în Fig. 2.

Figura 2 - actuator braț T - 25M: 1 - o flanșă pentru atașarea unui faceplate; 2 - dorn; 3 - Leading reductor de viteze de deplasare; 4 - reductor acționat; 5 - prelate mecanism de sectorul unelte mandrină; colector inel de bronz - 6; 7 - cupru - reticulate perii colectoare de curent; 8 - vârful de sârmă

O caracteristică specială a designului este combinația dintre axa geometrică a viermelui ultima transmisie de la axa de înclinare a axului, stabilindu-se astfel dispozitivul de acționare de rotație este staționară și nu pivotând traversa, așa cum se face de obicei în mai multe manipulatoare.

Mecanismul de rotație mandrina constă din două angrenaj cu melc succesive conectate între o pereche de roți dințate de schimbare.

La proiectarea unor mecanisme de lucru mișcare de sudură (inclusiv produsele de rotație) ar trebui, de obicei, ultima unitate de mecanism cinematic (cum ar fi transferul de la axul manipulatorului) pentru a efectua un angrenaj cu melc, în comparație cu o formă cilindrică sau unelte conice pe care le oferă o mișcare mult mai fluid. Cu toate acestea, trebuie să se țină seama de faptul că mișcarea lină excesivă a maselor grele observate mișcare a pulsației, cu o amplitudine foarte mare a vitezei de vibrație, până când se oprește complet de mișcare periodice, în ciuda funcționarea continuă a motorului. O astfel de mișcare de sudură pulsații este inacceptabilă, deoarece secțiunea transversală cusătură cauza denivelări.

Schema Manipulator calculată este prezentată în figura 3.

Momentul de încovoiere în secțiunea transversală A axul

Cuplul în secțiunea A ax

A - Faceplate la axul de montare punct; B și C - suportul axului; # 945; - unghiul de înclinare al axului; # 946; - unghiul de rotație al mandrinei; # 947; - o deviere a unghiului de înclinare a axului la valoarea critică; # 945; cr - unghiul critic de înclinare a axului; cg - centrul de greutate al produsului; e - excentricitatea centrului de greutate al produsului; G - greutatea produsului; G1 și G2 - greutate componente ale produsului; h - distanța de la secțiunea cea mai periculoasă pentru centrul de greutate al produsului; L - distanța dintre rulmenți cu ax

Figura 3 - Circuit Calculat Manipulator

Momentul echivalent la secțiunea A axul

.

Axa Toleranță unghi critic rotator (spindle)

în cazul în care e - dezechilibru, a se vedea;

h - distanța de la secțiunea periculoasă a centrului de greutate al produsului, a se vedea.

maxime Axa rotator unghi critic

În continuare, trebuie să găsiți intervalul maxim a axei unghiurilor de rotire (ax) și câmpul celular marchează linia corespunzătoare valorilor # 945 și KR # 945; KR + 2 # 947; pe axa OY. Apoi axa OX (unghiul de rotație al mandrinei # 946;, grade) divizată în intervale de 30 °. Raportul dintre unghiurile # 945; și # 946; CD-uri. la care punct ME maximal,

Pentru a găsi valori # 945; pentru reprezentarea grafică a valorilor de substituție # 946; = 0, 30, 60, 90, 120, 150, 180, 210, 240, 270, 300, 330, 360 ° în formula (6), la rândul său, ceea ce va determina valorile corespunzătoare ale înclinației axului. De exemplu,

;

.

În continuare, aceste puncte reprezentate grafic # 945; = F (# 946;).

În continuare, găsiți unghiul de rotație al panoului frontal # 946; CD-uri. care va fi critic pentru unghiul de rotire a axului predeterminat (de exemplu, dacă # 945; = 80 °). Graficul trage o linie dreaptă de la coordonatele (0, 80 °) și pentru a găsi punctul de intersecție cu graficul liniei.

Atunci când aranjamentul inferior pinion și amplasarea roții dințate conduse în mandrină, t. E. La o distanță R de la acesta, un moment echivalent valoare maximă

Acesta trebuie să fie respectate condiții de durabilitate

Luați în considerare AOS =).

Pentru arborii de take oțel 45H [# 963] = 8000 kgf / cm2.

Mai mult, atunci când se calculează diametrul axului selectat este testat în mod tipic pentru durabilitate printr-o metodă cunoscută DN Reshetova ținând seama de natura modificării stresului, etc. precum și rigiditatea (încovoiere și răsucire).

Viteze de putere N este determinată de cuplul maxim și vitezei arborelui de rotație n (rot / min) cu pierderile prin frecare în lagărele și eficiența actuatorului # 951; 0:

în care un cuplu de frecare a lagărului axului; f - coeficient de frecare în lagăre; dA și dB - diametre de ax în secțiunile A și B; A0 și B0 - reacție susține.

Selecția se face pe eforturile de lagăr A0 și B0 și vitezele metode convenționale.

Conform puterii motorului selectat și schema cinematică a mecanismului de antrenare sunt determinate de dimensiunile tuturor elementelor mecanismului (arbori, roți dințate, rulmenți, etc.) prin metode convenționale de calcul a pieselor mașinii. Cuplul de pornire al motorului este verificat, luând în considerare sarcina dinamică.