Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Cu rare excepții (a se vedea. Mai sus), roboți cu două picioare sau patru picioare, moderne nu sunt capabile de mișcare dinamică energetică. Roboti umanoizi sunt aproape niciodată capabil să ruleze și să sară, și roboți cu patru picioare au stăpânit doar de curând abilitățile de bază ale mișcării dinamice. Dar aceasta este o abilitate foarte importantă pentru orice robot care se deplasează pe teren accidentat și de a depăși obstacolele. Se pare că acestea rămân mai inaccesibile mult de jumătate din suprafața terestră a Pământului. Ei pur și simplu nu pot ajunge acolo. Acest lucru limitează în mod serios domeniul de aplicare al roboți, deoarece acestea trebuie să fie omniprezente.

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,
Unele dintre roboți existente, capabile să viguros mișcare de picioare: 1) Boston Dynamics SpotMini; 2) UPenn / Fantoma Robotica Minitaur; 3) atrii; 4) RHex și Canid; 5) StarlETH; 6) Boston Dynamics spot; 7) MIT Ghepard; 8) Boston Dynamics Atlas. Ilustrație: Simon Kaluche / Carnegie Mellon University

După cum se vede în figură, inginerii încă nu se poate decide care structura de picior va fi cel mai eficient pentru robot. Există diferite opțiuni. Imaginile arata structura roboților cu diferite picioare: piciorul drept (prismatice), articulat (seria articulat), supra-articulat (redundantă articulat) și paralele plate (plane paralele).

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,
picioare structura tipică a roboților existente. Stânga la dreapta, de sus în jos: Raibert, BDI spot, MIT Cheetah, Boston Dynamics Big Dog, Penn / Fantoma Robotică Minitaur, atrii, CAPRĂ. Ilustrație: Simon Kaluche / Carnegie Mellon University

Student la Universitatea Carnegie Mellon Kaluche Simon (Simon Kalouche) a propus un nou tip de picioare de proiectare pentru salt de robot: o structură spațială-paralelă (spațială paralelă în diagrama). Studentul a produs, de asemenea, un prototip de lucru al unui picior, care este descris într-o lucrare de cercetare (pdf).

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,
CAD-redare robot cu patru picioare CAPRĂ. Imagine: Simon Kaluche / Carnegie Mellon University

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,
capră de munte sare peste stânci. Foto: W.Wayne Lockwood, M.D./Corbis, Britannica

CAPRINE teste picioare cu setări diferite

Design-ul utilizat unitate CAPRĂ T-Motor U10 cu o singură treaptă mecanismul planetar Matex 75-7MLD 7: 1.

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Toate cele patru tipuri de elemente de acționare prezentat în fotografie, de la stânga la dreapta: DD, QDD, GM și SEA.

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

construirea în comun de „picioare» CAPRA constă din trei părți cu axe care se intersectează. Modelarea FEA Solidworks a arătat că o astfel de îmbinare sub presiune la 123 psi în partea de jos. Prin urmare, această componentă ar trebui să producă oțel carbon, cu o rezistență la curgere de 125 psi, în timp ce cele mai multe alte componente pot fi fabricate din aluminiu 7075 cu randament de 73 psi.

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

În timpul testării picioarelor CAPRINE a ajuns la înălțimea unui salt de 82 cm, care este mai mult decât de două ori înălțimea structurii în sine.

Un student proiectat un picior mecanic pentru un robot, care sare la de două ori înălțimea sa,

Va rugam, rata de articol: