Număr Curs 30 - studopediya

1. Clasificarea și desemnarea manipulatori.

Manipulatori sunt proiectate pentru instalarea într-o poziție convenabilă de sudare prin rotirea ei în jurul a două axe (înclinare și rotație)-ing produs și pentru rotirea acestora, cu o viteza de sudura in sudura automate si semiautomate, la topire și placare.

Manipulatori separate în mod intenționat, numărul de mișcare TION, structura dispozitivului de acționare pentru rotație și înclinare produse, accesorii de pre-înclinare și capacitate. Manipulatori cu viteze de marș și de sudare oferă, în plus față de instalarea Dely într-o poziție convenabilă pentru sudare, rotirea lor în acest polo cu marș zhenii și viteza de sudare. Manipulatori fără sudură de viteză, oferă doar instalarea Dely într-o poziție convenabilă pentru sudare. Aceste manipulatoare se numesc-vayut poziționere.

Manipulatori cu viteza de sudare este folosit pentru sudarea îmbinărilor circumferențiale pe cadru și articole torii cilindrice manipulare fără sudură cadru de viteză este utilizat pentru sudarea, armătura-pusnyh și alte produse. Prin numărul de mișcare manipulatorului pe furnizarea de produse deosebite transforma doar în jurul a două axe (înclinare și rotație) și oferă, în plus, mai mult și de ridicare a produselor.

mecanism de acționare rotativ cele mai multe manipulatoare electrice. manipulatori actuale sunt, de obicei netede (fearl - etapa) reglarea vitezei de rotație a schimbării de frecvență efectuate de conducere cu motor de curent continuu. Acesta poate fi utilizat în acest scop variator mecanic.

Primele modele de manipulatori au mecanism de antrenare rotativ: roți dințate interschimbabile care oferă o schimbare pas a numărului de rotații.

manipulatori prelate unitate - electric sau hidraulic. Modele de capacitati de incarcare poate avea o înclinație de transmisie manuală. Pre-înclinare unghi faceplate valoros este 45-360 ° și depinde de structura manipulatorului, precum și capacitatea acesteia.

Cele mai multe dintre mo-Delay existente este manipulările-Ners cu o treaptă de viteză s-tor. că mecanismele sunt puse în comun de locuințe Ras. În același pachet este planul de spălare a pentru securizarea articol; ta-kim, produsul în poziția sa inițială este aranjată deasupra armatură-pusom care asigură compactitatea întregului sistem.

Fig. 72 prezintă o capacitate de manipulator M-1 transportă de 1 m, cu un sector dințat și o acționare electrică. Manipulatorul este format dintr-un turnat sudat corp 3 montat pe picioarele de susținere 4 prin separarea mecanismului de rotație secțiunea 2-faceplate 1 și. În interiorul carcasei este un mecanism de înclinare. aparate electrice dis-a pus într-un dulap separat.

Mecanismul de rotație constă dintr-un motor de curent continuu 1 (Fig. 73, I) și angrenajul melcat 4 și 5. Motorul electric cuplat la un reductor 4 muftoy6 elastic. Worm reductor 5 este fixat pe axul mesei, pe care conul este întărit faceplate. schemă de control Tiristori va asigura o buna schimbare număr Vaeth de rotații ale motorului. Este ajustat de rezistor, situat pe peretele lateral al dulapului. Stabilitatea sistemului de feedback vitezei de sudare predeterminată este prevăzută cu un tahogenerator 3, care este conectat la setul motor al poli intermediar ren-2.

Manipulator faceplate - rotund, are radial T ob diverse fante pentru șuruburile de fixare (vezi figura 72).. Pentru a transmite curentul de sudură și prevenirea purtător de plan sub mașină de spălat cu ax echipat cu un colector de cupru curent speciale, perii nografitovymi, din care se transmite curentul flexibil Kabe-Lem pe secțiunea de corp manipulatorului mecanism ocolind. În schimb, planul spălătorului de pe axul poate fi setat la orice dispozitiv spe-cial pentru supra-fixare a produselor.

Mecanismul de înclinare (Fig. 73.6) constă dintr-un trodvigatelya asincron electron-7, V-curea 9, globoid torusului reductiva 8. viteze set 10 și sectorul dințat 11, pentru a fixa de masa lennogo-manipulare-Torul. Pentru a preveni accidentele în timpul bascularea masă la un unghi mai mare decât limita, în pozițiile extreme (0 și 135 ° pentru a arde-umbrelă) mecanism de basculare se oprește automat cele două comutatoare limită. În plus, există opriri AVA-malarie. Controlul Manipulator - buton și poate fi realizată cu un panou de control portabil sau sudarea automată de la distanță, în care brațul de control interblocate împreună cu aparatul de sudură. Unghiul de înclinare a panoului frontal este controlat de un pointer situat pe masa de fus. Pe manipulatorul are un nomograma pentru determinarea numărului necesar de rotații de masă la o viteză predeterminată de sudură, iar diametrul îmbinării sudate.

Poziția de pornire - axa ax este vertical, șaibă plan este orizontală (Figura 74, a.). În această poziție, produsul este instalat și fixat la brațul robotului. Linia linie punctată arată poziția de sudare „în“ barca cusături inferioare, mandrina este înclinată la un unghi de 45 °. Sudarea „în barca“ cusături că în poziția de repaus sunt homo mamare, intremasca trebuie să fie înclinat la un unghi de 135 ° (fig. 74 b). Pentru sudarea în poziția de jos lipituri intremasca înclinat cu 90 ° (fig. 74, b. Dash-linie întreruptă).

Pentru sudarea produselor mari manipulator ustanav-Liban pe un stand special - un soclu, laba manipulatorului este îndepărtată. Uneori (în funcție de dimensiunea produsului) trebuie să facă o groapă. Este necesar să se prevadă posibilitatea de rotire a produselor și preliminare Scribe contururile sale să ia în considerare distanța până la punctul cel mai îndepărtat de axa de rotație. Pentru o formă dreptunghiulară (în plan) produse - aceasta este jumătate din diagonala, iar în cazul general - raza cercului-ness trase din centrul de rotație.

Parametrii de bază manipulatoare - capacitatea de transport și momente de torsiune în jurul axei de rotație și de masă în raport cu planul de referință. Determinarea valorilor atunci când actuatori putere dis-de cuplu și proiectarea de manipulatoare pentru alte-Ness și rigiditate sunt cuplurile. Așa cum se cunoaște din mecanică, cuplul este egal cu produsul dintre forța pe umăr.

Fig. 75 prezintă un circuit pentru determinarea momentelor calculate care acționează pe brațul cu un sector dințat. In ambele schema max Mandrina cu piesa de prelucrat prezentat în planul vertical. Circuitul așa cum se arată în planul de rotație (vedere din față), circuitul b - în planul de înclinare (vedere laterală). Conform schemei, și vom găsi momentul M1, în jurul axei de rotație O1:

în cazul în care G - forța gravitațională și produsul dintre toate componentele hardware de montare; A - centrul de greutate al brațului, și anume, cea mai mică distanță de centrul de greutate pe axa de pivotare ...

În selectarea și proiectarea cuplul admis manipulatorului pe axa broșei MDOP nu trebuie să fie mai mic decât momentul M1. necesare pentru rotația înainte și anumite produse cu formula (23):

moment, în raport cu planul de referință (planul P b în diagrama), mai degrabă momentul în jurul centrului de greutate al proiecției pe suport articolul plan (punctul D) este determinată de raportul

unde H - înălțimea poziției centrului de greutate al produsului suporta intremasca plan clorhidric.

La plasarea produsului direct pe intremasca de dimensiune N egală cu înălțimea centrului de greutate al-susținere de produs a produselor osoase COSV (H „). Dacă produsul este atașat prin intermediul dispozitivelor intermediare, în mărimea înălțimii H a acestui dispozitiv (K) se iau în considerare. Pașapoartele majoritatea manipulatori, proiectate înainte de 1965. Set punctul M2 în raport cu axa de înclinare (O2 axa în b):

Cunoscând dimensiunea și gravitatea produselor, determina timpul de M2. Apoi găsește valoarea punctului h M2, care este creat atunci când produsul este înclinat la axa manipulatorului O2. Acest punct nu trebuie să depășească admisibilă timp M'2dop manipulatorul. t. e. în acest caz, raportul trebuie să fie respectate

În conformitate cu manipulatori tip dat cuplului admis în raport cu planul de referință M'2dop. Ca urmare a parametrului den Introducere pentru determinarea mărimii și forța de gravitație are nevoie de conductoare dimensiune zbaturi. În acest caz, ia în considerare înălțimea planului pe termen faceplate stâlpi de susținere deasupra axei de înclinare nu este necesară. Moment în raport cu planul de referință este un parametru uni-gras, aplicabil tuturor tipurilor structurale ale manipulatorului-torii. În acest caz, nu sunt considerate momente comune-ing efect cu privire la axele de rotație și înclinare. Dacă panta Delia centrul de greutate se află în planul de înclinare care trece prin ea, centrul de rotație (C. la T1 în Figura 75.), Momentul de acțiune-Tel'nykh pe axa pendulare crește:

unde L - distanța dintre centrul de greutate al produsului la axa de înclinare.

Deoarece valoarea lui A este de obicei mult mai mică decât suma (H + h), această creștere este neglijată. Cu o creștere semnificativă a M2. CHNO ușor determinată prin calcul, în fiecare caz concret-dimensional, atunci când produsul înclinat trebuie rotit TA încât centrul de greutate este lateral - într-un plan comun care trece prin axa de basculare și rotația (la punctul C. T. Figura 75). .

La calcularea formulelor (23) - (28), (31), trebuie amintit că forța de gravitație (greutate) de produse (în kg) este numeric egală cu greutatea produsului (în kg); astfel încât în ​​loc de greutate poate fi substituită în greutatea formulei valorii produsului. Greutatea produsului în N este egal cu greutatea sa, pe smart-zhennoy 9,81 (≈10).

În dezvoltarea și funcționarea tastaturile trebuie să identifice în mod corect viteza arborelui, oferind o rotație produs-ghid cu viteza de sudare necesară. Viteza de sudare automată a cusăturilor circulare manipulatorul este exprimat prin formula

unde D - diametrul produsului la sudură; mm; n - ax Manipulator viteză rot / min;

Astfel, cunoscând diametrul articolului D și solicitând viteza de sudare, este posibil să se determine viteza necesară. Pentru a facilita nomograme sale definiție sunt construite (Figura 76.), în care abscisa reprezintă coordonate logaritmice viteză în toată gama de manipulatorul, iar axa ordonatelor - diametrul produsului. Valorile drepte înclinate-corespun- de funingine de bază de viteze de sudare. utilizarea nomogramă-mina, după cum urmează. Cunoscând diametrul produsului, găsirea valorii pe axa y și se realizează la intersecția cu linia orizontală înclinată corespunzătoare vitezei de sudare selectată. Apoi, din punctul de intersecție perpendicular este coborât pe axa abscisei și în care găsirea valoarea necesară rotirea cha simplitate. Ca exemplu se arată în săgețile nomograma care determină viteza axului pentru sudarea articolelor cu diametrul D = 600 mm, la o viteză de 30 m / h.

O trăsătură distinctivă a cricuri manipulările-izolatori (vezi Tabelul 13 ..) - unitate mecanism masă înclinată. Panta mesei este realizată sector nu dințat și mecha-IOM transmite mișcare - cilindri hidraulici, cu toate că, uneori, este posibil de a utiliza și angrenajul elicoidal. macarale jacking sunt folosite în mod obișnuit pentru produsele grele.

Manipulatoarele de jacking precum și la tastaturi cu o secțiune sector dințat limitarea unghiului de înclinare este în mod tipic de 135 e. La modelele grele uneori reduce acest unghi la 90 ° sau chiar 45 °.

Unele controlere, dar două mișcări de bază - rotație și înclinare, au o altă masă de a treia mișcare -podem (a se vedea tabelul 13 ..). Acest lucru face posibilă sudarea produselor de dimensiuni mari la poziții diferite, fără a ridica brațul pe un stand special - un stand, așa cum se cere în mani-pulyatorah fără masa de ridicare. Instalați produsul pe o masă de dl omis, iar masa este ridicată în fața pantei. Conform acestui sistem este manipulatorului configurat USM-500C (capacitate de 5000 kg care transportă).

Manipulatori consola din schema-nal este semnificativ ori diferit de rennyh anterior în considerare. Manipulatorul are o consolă, introducând masa cu Plan de spălare a forwardly din rama, cantilevers axă dispusă la un unghi față de axa principală a arborelui, care contrabalansează parțial produsului în raport cu această axă. Consola produse pantă prin rotirea în jurul axei arborelui principal la 360 °.

Astfel, spre deosebire de controlere consola Dru-GIH permite rotirea completă a articolelor mente referitoare la două axe. Cu toate acestea, ele sunt caracterizate și WIDE dezavantaje esențiale: o amprentă mare; mai mic gest-os, ca un tabel montat pe un cadru care nu în mod direct, ca manipulatori cu sectorul dințat, și consola; considerabile produse în spațiul, atât pe orizontală cât și pe verticală, ceea ce face dificil de instalat aparatul de sudură și întreținerea acestuia, în special, la o altitudine de-ing de călătorie. Aceasta explică faptul că, în ciuda avantajelor substanțiale, de tip consola mani-pulyatory nu a primit o larga acceptare si sunt folosite pentru produse mici.

O trăsătură caracteristică a dublei coloană mani-pulyatorov este localizarea pieselor de pe ambele părți ale mecanismelor de produs. Fig. 77 prezintă două - manipulator, constând dintr-o bază 1, două posturi 2 a cadrului pivotant 3 pe care mandrina 4 cu rotație de antrenare b și servomotorul de înclinare a cadrului pivotant 5 plasat pe unul dintre rafturi. Rotirea mandrinei și un cadru rotativ în orice direcție de 360 ​​°. ambele unități de management - la distanță, folosind o consolă portabilă. Avantajul de coloane duble MA-Cranes sunt - moment de înclinare mare admisibilă în raport cu planul de referință-TION. Datorită deplasării planului prin înclinarea axei centrului de greutate al produsului este aproape de axa și produsul parțial compensată de masa cadrului. În plus, prin înclinarea produsului se transformă aproape în același loc, care facilitează în mare măsură de întreținere. Un dezavantaj manipulatori dvuhstoech-TION este de a reduce gama de produse sudate, de unică folosință între montanți manipulatorului.

Cele mai multe modele de viteză de croazieră manipulatori (pozitionere) sunt de fapt simplifică procesul-montă modifica modele aplicabile manipulatori vitezei de sudare, în care viteza de antrenare a sudării înlocuite da o viteză constantă susținătorul (instalare). Pentru acest asin normale Chrono motor set, și, prin urmare, elimină req-Gence într-un sistem complex și controlează viteza puterii motorului (tahogenerator și transferul acesteia) în tastaturi cu motor de curent continuu electric în schimb.

Exemplu. Alegeti manipulatori masa produsului Q = 800 kg, centru CME-schenii de gravitate din axa de rotație A = 200 mm, iar centrul de înălțime gravitație H = 220 mm.

1. În conformitate cu formula (23) găsim

2. Prin greutate și un cuplu în raport cu axa de rotație a manipulatorului M1 selectați o capacitate de 1000 kg și cu un cuplu admisibilă care transportă

3. Găsiți punctul în ceea ce privește suprafața de sprijin. Produsul este fixat într-un dispozitiv intermediar - un cartuș având o înălțime h = 150 mm. Prin formula (25) găsim

Manipulatorul M1 are un punct relativ valabil pentru un plan de referință M'2dop. = 400 kg # 8729; m (4000 N # 8729; m)., Ie, pentru sudarea produselor menționate. Având în vedere semnificativ excesul momentului admis M2 suplimentar peste actu-NYM, verifica acțiunea comună a momentelor legate de axele nu produc.

întrebări de testare:

1.Naznachenie și clasificarea manipulatoare.

1. AD Gitlevich, mecanizarea și automatizarea producției de sudare, M. Inginerie Mecanică, 1979. - str.290.

3. MS Lviv, automatizarea și automatizarea proceselor de sudare, MS Inginerie mecanica, 1982. - str.302;

4. VA Timchenko AA Suhomlin, producția de sudare robotizate, K. Engineering 1989. - p.175;

5. G. Gehrden, Lucrari de sudare, inginerie mecanică M., 1988. - str.288;

6. Linii directoare pentru punerea în aplicare a lucrărilor practice privind disciplina „Utilaj Tehnologic“;