Controlul Modal 1

Control (reglare) în acest sistem se realizează prin deviația (e = r-y). Astfel de reglementare sunt numite autoritățile de reglementare 1 natură, adică autoritățile de reglementare, în care informațiile cu privire la o singură variabilă (y).

2 regulatoare de tip sau de reglementare de stat - numite autoritățile de reglementare, în care calcularea variabilei manipulate folosite unele sau toate variabilele de stare.

Pentru autoritățile de reglementare se referă de reglementare de stat modal.

Controlul Modal se referă la metode de sinteză a rădăcinii liniare ACS, adică pe baza unor indicatori predeterminate (dorit, dorit) de control al calității dorite polinom caracteristic este construită, care este determinată de localizarea rădăcinilor ecuației caracteristice. (Rădăcini în latină numit de moda, de unde și numele operatorului - regulatorul modal).

Având în vedere un obiect de control, prezentat ca o schemă de variabile de stat:

Dinamica procesului descris de ecuația:

unde R - vectorul variabilelor de intrare;

X - vectorul de stare;

A - matricea coeficient;

B - matricea de intrare.

Esența controlerului modal este de a calcula coeficienții de feedback pentru a oferi parametrii de calitate dorite.

Sistemul introduce o nouă intrare vector - control vectorial, a cărui legătură cu datele de intrare vechi furnizate de vectorul R

Eq. Apoi, sistemul de ecuații diferențiale care descriu dinamica sistemului va fi:

Este cunoscut faptul că dinamica tranzitorie este determinată astfel încât rădăcinile ecuației caracteristice definind caracterul dorit al unui polinom, se poate realiza indicatorii de calitate necesari.

unde - ecuația caracteristică dorită definită pe baza unor parametri de control predeterminate ale calității evaluării indirecte rădăcină.

Astfel, permițând sistemului (72) pentru coeficienții necunoscuți. coeficienți determinați negativi de feedback ale vectorului X de stat, care reprezintă regulatorul modal.

Constructul obiect controler modal (motor de curent continuu), oferind următorii indicatori de calitate: # 963;% = 0%, TPP = 3c.