Aparate de schimbare automată a pieselor - studopediya

Schimbarea semifabricatelor cu ajutorul roboților industriali. roboții ro industriale utilizate nu numai pentru mașinile de încărcare și descărcare pieselor de prelucrat piese bot obra, dar, de asemenea, pentru a schimba uzate instrumente de tăiere, inter-mașină care transportă piese, unități de încărcare pregătite de dispozitive de ridicare, talaș măturat de pe suprafața mesei mașinii, etc.

În funcție de gradul de specializare de roboți de funcții sunt împărțite în universale, tsializirovannye și-spe speciale. Roboții universale capabile să-Produ dit mai multe operațiuni în diferite scopuri tehnologice la aproximativ-rudovanii. roboți de specialitate sunt proiectate pentru a efectua operatsii orice o specie cu un anumit tip de piese. roboți ultraușoare au încărcați până la 1 kg, lumină - 1. 10 kg, roboți medii utilitare sunt folosite pentru a muta obiecte cu o greutate de 10 la 200 kg-grele cha - pentru manipularea obiectelor 200. Masa 1000 kg.

roboți de pardoseală cu braț orizontal extensibil funcționează în mod obișnuit într-un sistem de coordonate cilindric sau echipate cu elemente de acționare pneumatice electrice, cal și controlul ciclic. Capacitatea lor, doresc să creeze compoziția de 0,05. 20 kg. roboți de podea cu braț extensibil și cărucioarele mobile funcționează Coy într-un sistem de coordonate cilindric, au o capacitate de ridicare de la 1 până la 1000 kg. roboți de podea cu niruyut retractabil braț funcțional swinging în coordonate polare sferice. roboți de podea din mana set-gozvennoy sunt elemente de acționare electromecanice sau electrohidraulice urmează element de braț separat-dyaschie, care nu se va schimba lungimea; roboți TA-Kie sunt compacte. roboți Gantry cu mâna, gura menținute pe un cărucior mobil, poate economisi spațiu și aranja un echipament convenabil. roboți de transport pentru a muta piesele stivuite în container, sunt deplasate cu un mono-rail. roboți speciale sunt construite în mașini-unelte.

Mașinile care lucrează în legătură cu roboți industriali trebuie să fie prevăzut cu o piese de prindere automată, declanșarea automată a ecranelor de protecție (scuturi), spălarea suprafețelor de bază sau a unui dispozitiv de schimbare de control de fixare suflare-TION corect piesele de prelucrat și adaptat-tiile.

Apucare și susținerea obiectului sau producția de tehnologie CAL completare snap robot industrial echipat cu un dispozitiv de prindere. Este o parte a sistemului de prindere care include, de asemenea, sub apa de transmisie și de senzori traductoare. Prin dispozitivele trebuie să îndeplinească următoarele cerințe de bază de prindere: greutate redusă, este necesar să se reducă sarcinile inerțiale la momentele-rut și de frânare; dimensiuni mici, posibilitatea de a extinde Execu-apel a unui robot industrial cu o zonă de serviciu mic de echipamente tehnologice; manipularea obiectelor de retenție robust prin CREATE-TION forță suficientă de apucare, care este adecvat să-lamentului lată; adaptabilitate la forma subiectului manipulării (OSP-lities și pentru a compensa deviațiile dimensionale poziția pieselor și schimbarea dimensiunilor sale, ca urmare a tratamentului); mare precizie; schimbare rapidă.

Dispozitivul de prindere poate fi simplu (doar fălci cu mișcarea unui clamp-), cu dispozitive pentru efectuarea operațiunilor suplimentare (măsurare și marcare al.), Adaptive (echipate cu schimbători forță, controlul asupra piesei pe bază etc. transformata de strângere). Dispozitivul de prindere este împărțit în odnozahvatnye și mnogozahvatnye. robot industrial cu dispozitiv Dvuhzahvatnym în timpul procesării o singură piesă ia alta și îl transferă în zona de lucru a mașinii. După acest proces, confiscarea de libertate și elimină partea prelucrată a piesei, uder-o criza in viata. Acest robot produce o schimbare considerabilă a pieselor-telno mai repede decât odnozahvatnym.

Principalii parametri ai graifăre care iau capacitate și cea mai mare suprafață dimensiune de apucare care soții proporție selectat din intervalul: 1, 4, 12, 32, 63, 100, 125, 160, 200, 250, 320.400, 500 mm.

Închiderea dispozitivului de prindere cu suprafața piesei de prelucrat poate fi geometrică sau non-pozitive. În primul caz, forța de externe, care acționează pe suprafața componentei în mod normal, în al doilea - sunt transferate la elementul ca o forță de frecare.

Pentru a crea o persoană de contact în două puncte între suprafețele interesante-mele detalii și bureți, acestea din urmă prevăzute cu îmbinări: simple sau Sharo-vym pe una dintre maxilarului sau o simplă pe ambele fălci. Proiectarea dispozitivului de prindere este în mare măsură determinată de dimensiunile, greutatea și confi-gurație manipulare obiect.

Forța de strângere necesară este manipulat piese poate fi determinată în funcție de

unde m - masa de detalii; k1 - un factor de siguranță: factor, care depinde de accelerația cleștele (în mod tipic coeficient (tabelul 13.5), în funcție de raportul dintre părți forță la greutate benching (coeficientul de frecare dintre fălcile dispozitivului de prindere și suprafața componentei) ..

În funcție de modul de interacțiune cu dispozitivele de manipulare a obiectelor de prindere sunt împărțite în mecanică, în vid și magnetice.

graifăre mecanice sunt neuprav-trolled și gestionate. Dispozitiv untethered sub forma unei pensete (fig. 13.22, o, 6) sau acarieni (Fig. 13.22, d) reține elementul prin elasticitate Deplasare prindere elemente (divizat cu role elastice crestate manșon elastic, un arc) și eliberarea acesteia sub influența suplimentară dispozitive. Acestea sunt utilizate în producția de masă de produse mici. Bureți consilii-trolled graifăre sunt conduse de pneumatice, ghid-ravlicheskimi sau elemente de acționare electrice. actuatoare pneumatice cu o schimbare-apucare dispozitive de elemente la 5 kg greutate. Prin pneumatice cilindri pe care energia este furnizată numai, forța de strângere este reglabilă lay-a, dar că unitatea are o dimensiune considerabilă. Cu ajutorul unui CD-TION și-telno considerabilă forță de strângere mare ușurință de acționare hidraulică reglabilă poate fi obținut. Aceste servomotoare sunt utilizate în dispozitive pentru prinderea pieselor cu o greutate mai mare de 20 kg. servomotoare electrice cu motoare de curent continuu MA logabaritnymi echipate cu dispozitive pentru articolele care cântăresc între 5 și 20 kg de prindere. Traficul pe rigid de reglare (arcului) liniar sau flexibil transmis cremalieră și pinion burete, pârghie-tijă, tija manivelă, pană, cama și alte mecanisme.

Exemple de mecanisme de pârghie tija sunt prezentate în tabelul. 13 6. Dacă P1 - forță asupra maxilarelor, P2 - forța generată de cilindru hidraulic sau pneumatic, s 1 și s2 - respectiv deplasarea tijei cilindrului și guboyu, tj - mecanismul de eficiență, munca egalează

Există, în consecință, mecanismul de cinematică și un raport de transmisie a puterii.

Printre mecanismele pârghie tija trebuie remarcat pârghii de prindere cu resturi (tabel. 13.6 trecut). Aproape de punctul de rupere a brațului se dezvoltă o forță de strângere mare este mic în dimensiuni Mert-ing, dar permite o ușoară schimbare a pit capturat-diametru. Acest dezavantaj poate fi eliminat prin utilizarea unor bureți pot fi înlocuite sau reglabile-Mykh.

Clești cu mecanism cu manivelă-tijă (tab. 13.7) sunt destinate pentru manipularea pieselor grele.

Dispozitive cu roți dințate (tab. 13.8) au un INDICATOR-te mai mică, permițând în același timp o mare deschidere fălci.

graifăre vacuum se bazează pe principiul cleștele de aspirație și suprafața piesei de prelucrat este utilizată de obicei pentru detalii PICKUP-tyvaniya numai pe o singură suprafață, manipularea sticla, ceramica, piese de oțel plat greoaie

Apucare piesa de prelucrat este un mare axisimetric sucker (Fig. 13.23 a) sau diametrul mikroprisoskami multiplu de 2 la 8 mm, Raspaud-false decalată și care să permită manipularea elementului-E cu suprafețe curbe (Fig. 13.23, b) cu clearance-ul de -verstiyami (Fig. 13,23 in).

Pentru a compensa raznovysotnyh piese de suprafață de apucare, o mai bună aderență la suprafața dispozitivului de prindere sucker este înzestrat zhayut-arc care presează ventuza pentru piesa de prelucrat înainte de final brațul robotului-ne remescheniya.

putere estimată de atracție fraier

unde S - aria proiectată a ventuzei pe piesa de prelucrat, ADNurile limitate frecare buclă, m 2; PA și PB - atmosferic, respectiv, iar presiunea reziduală din camera de pompare Pa; coeficient care reflectă reducerea în zona din cauza fraiere sale deformare:

Când mutați brațul robotului în direcțiile verticale și orizontale, leniyah necesare fraiere forță de atracție (Fig. 13.24)

în care N, T, respectiv componentele normale și tangențiale ale forțelor externe, H; reducerea ratei taxei a dispozitivului de prindere, în funcție de presiunea de contact între ventuză și piesa care afectează etanșeitatea îmbinării; coeficientul de frecare între suprafețele elementelor și ventuzele; k - un factor de siguranță (poate dura k = 2). Pentru fraier rotund

unde b - lățimea laturii de etanșare, mm; d - diametrul ventuzei, m; presiunea necesară în contact aspirație cu suprafața parțial, în funcție de-ing sigiliu calitatea materialului a suprafeței piesei de prelucrat (pentru detalii ale suprafeței netede, cum ar fi sticla, q =. 30 000 90 000 Pa, cu o suprafață aspră, cum ar fi scorii, q = 300000 Pa); P0 este presiunea va rambursa ha în ventuzei orală.

Dispozitiv de prindere magnetic este de obicei echipat cu un electromagnet, un magnet permanent sau, uneori, ambele în același timp magneți. Dispozitiv de prindere cu electromagneții sunt activate rapid, ea poate fi ușor adaptat la detaliile formei complexe (Fig. 13,25). În acest scop, combinate într-o unitate sau mai multe electromagneți sunt folosite pentru a pune-deformabil coajă umplut cu o pulbere feromagnetică. Sunt constante magneți reprezintă o forță importantă de atracție, nu necesită o groapă-TION, ci pe platoul de filmare și detaliile atașate acestea trebuie să fie separate.

Schimbarea semifabricatele folosind paleților. La jiguri gura-navlivayut retractabile și le fixa pe martor. Acest lucru se face în afara aparatului. Apoi, paleta este transferat într-o celulă de mașină sau de fabricație multifuncțională găurire-frezare-alezare.

OST 2 N62-5-85 paletei sunt prevăzute în suprafața de lucru 2 (fig. 13,26) pentru montarea și fixarea pieselor și autonome prispo, montarea șipci întemeindu de suprafață 1 necesare fundamentând pieselor, găurile de prindere 10 sau T caneluri în formă pentru prinderea piesei de prelucrat sau unelte, gaura de centrare 9 pentru orientarea dispozitivelor pe palet. dispoziţie; ca planul de bază 4 pentru casa table-sput-nick la aparat, deschiderea bazei 6 pentru a ghida mașina prin intermediul știfturilor de fixare, suprafețele de prindere 3, 5 ale contactului de prindere dispozitive mașină paletului, suprafața de ghidare 7 servire-conductiv orientarea și direcția dispozitivului palet schimbare automa-ically și unitatea. Pentru a calibra paletilor și să se adapteze-tiile care le deservesc Testarea gaura 8.

Paletul cu un raport dintre lățime și lungime de 1: 1 și 1: 1,25 fabricat Xia orizontal, și cu un raport de 1: 1,6 și 1: 2 - verticale mașini multi-task și a modulelor flexibile de producție (Tabelul 13.9. -13.12).

Dispunerea unor mașini cu paleți prezentate în Fig. 13.27.

Piesa de prelucrat este fixat pe una din cele două paletele 1 când este situat pe o platformă auxiliară 3 sau 4 și în poziția de lucru a mașinii de prelucrare are loc. Schimbarea preforma se face prin deplasarea prin satelit stola- în tabelul 2 al mașinii și se deplasează palet cu mașina de prelucrat troliul cu platforma auxiliară.

La mașinile cu aranjamente conform Fig. 13.27 a, b, poziția de încărcare și descărcare sunt situate aproape unul de altul, ceea ce este convenabil pentru ei MNT TRIG zhivaniya. Mașina cu aranjamentul din Fig. 13.27, aplicat rotator bistabile 3.

Proiectarea unui astfel de dispozitiv este prezentat în Fig. 13.28. 7 platformă poziție de așteptare plasată paleți 11 și este fixat pe ea, pentru gătit, în timp ce piesa anterioară fiind montat pe facute de masina acelasi palet. Piesa de prelucrat poate fi montat pe un palet și în afara mașinii.

ghidaj orizontal se confruntă cu paleți bazate pe role 9, vertical - pe role 8. sale T-fantă 12 include o per-tseplenie cu captura 14 conectat la tija cilindrului 10.

La finalizarea prelucrării părțile anterioare ale tijei cilindrului hidraulic 13 pe-forțat mutat mânerul stâng 6 este montat deasupra tabelului tip T-slot, sput nick montat pe masa mașinii. După deblocarea și ver mici pe plan local se deplasează această captură palet intră în canalul său și deplasat, este chemat la platforma 7. Astfel, în timp ce pe platforma locat-dyatsya doi paleti: o singură bucată tratată, cealaltă - cu zagotov- Coy. Apoi greblă 4 se mișcă cilindrii 5 și 16, se rotește roata de dinte chatoe 3, și cu ea rack 15 și platforma 7.

Ca urmare, leagăn 180, palet 11 este de a schimba poziția. Tija cilindrului hidraulic 10, luând locul cilindrului hidraulic 13, în timp ce se deplasează ture spre stânga cu paletul 11 ​​pe masa mașinii. Acolo, paletul coboară la clipuri, captarea 14 din cuplarea cu canelură în formă de T. In acest palet ciclu de schimbare se termină.

Pentru a se potrivi pozițiile palet, iar masa mașinii sunt regulatoare de șurub de reglare 12 și 17, prin care dispozitivul poate fi deplasat în raport cu placa de bază 1.