Se determină marja de stabilitate în amplitudinea și faza

Marja de stabilitate Amplitudine este un număr care indică de câte ori necesitatea de a modifica coeficientul de transmisie a buclei deschise, pentru a evita schimbarea defazajul să-l aducă la limita de stabilitate.

ampitude Marja

în cazul în care ω * - frecvența la care defazajul în sistemul ajunge la o valoare - π.

Când ω * parte imaginar = 0, adică,

ΔL - factor de stabilitate în amplitudine în dB.

marja de stabilitate de fază se numește numărul care arată cât de mult este necesară pentru a crește trecerea de faza a buclei deschise, pentru a evita schimbarea raportului de transmisie să-l aducă pentru a programa stabilitate.

Stabilitate marja ΔQ = π + Q (ωsr) unde felie ωsr -Partea.

⇒

Marja de fază este după cum urmează:

Coeficienții erorii închis ACS.

Funcția de transfer este dată de greșeală.

- o eroare care depinde de accelerația

Erori comenzi mari de obicei neglijate.

saună răspuns tranzitorii, indicatori de guvernare.

Funcția de transfer a unui sistem închis este după cum urmează:

Numitorul echivalează cu zero și împărțire de 0,0077

Cu selectarea funcției de parametri din pachetul Excel vom găsi rădăcina reală a ecuației și transformare.

În plus ecuație caracteristică transforma.

Rădăcinile complexului asociat cu o parte reală negativă. Prin urmare, răspunsul tranzitoriu are forma de oscilații amortizate.

Conform teoremei de descompunere. Funcția de tranziție este

Noi calcula separat termenii sub semnul însumării.

Transforma suma termenilor aferente rădăcini complexe

+

răspuns pas este dat de SAU

Figura - 9 Pas răspuns SAU

Se determină calitatea indicatorilor de guvernare

EWS - eroare de control - arată diferența dintre valoarea dorită și valoarea PX în modul prescris.

- durata PP adică timp de expunere până la aplicare la care valorile funcției ale variabilei este mai mică decât o valoare predeterminată.

Valabil pentru orice t

δ - Depășire este diferența dintre valoarea maximă și PX valoarea setată, exprimată în procente din valoarea starea de echilibru.

- timpul expunerii inițiale la momentul în care răspunsul tranzitoriu este obținut pentru prima dată valoarea sa maximă

⇒

- Abaterea maximă a valorii stabilite

- decrement decremental atenuarea - raportul dintre amplitudinile 2 învecinate în procesul de oscilatorie.

Rezultatele proiectului curs.

În cursul sarcinii de proiect pentru a studia sistemul de control automat al următoarelor criterii a fost pus înaintea noastră.

a crea o diagramă structurală a unui sistem de control pentru un anumit set de ecuații.

Diagrama rezultată arată sistemul de control în primul paragraf al notei explicative.

determină funcțiile de transfer ale sistemului închis

pentru un anumit impact;

Construi o regiune de stabilitate a închis metoda sistemului D-Compartimentarea câștig necunoscut. Factorul ar trebui să fie una dintre durabilitatea destinate;

S-a obținut în cursul studiului. regiune de stabilitate este un segment al axei reale cuprinsă între punctele cu coordonate [-0.2625; jω) și [7.842; j0). Valoarea de delimitare a coeficientului de transmisie a sistemului de control în buclă deschisă K * = 7.842

Rata de stabilitate deschisa ACS Navigare Hurwitz;

Criteriul de stabilitate Hurwitz conform sistemului studiat este stabil atunci când

Testul de stabilitate închis folosind criteriul Mikhailova SAU.

Conform criteriului Mikhailova pentru stabilitatea sistemului n-comandă este necesar și suficient ca parcela polar Mikhailova când frecvența w 0 până la + ∞ început pe axa reală pozitivă și ocolit succesiv n cadrane ale planului complex în direcția acelor de ceasornic.

Condițiile de stabilitate sunt îndeplinite, prin urmare,

conform criteriului sistemului Mihailov este stabil.

Testul de stabilitate a unui sistem de control automat închis folosind criteriul Nyquist

Conform criteriului Nyquist de stabilitate.

Caracteristica faze amplitudine a sistemului, obținut atunci când w frecvență de la -∞ la + ∞. nu ar trebui să acopere punctul (-1; jo)

Investigat sistemul intersectează izvor de falie axa x la (-0.623; 0) și se referă la punctul (-1; jo), prin urmare,

conform criteriului Nyquist sistemul este stabil.

Constructul de răspuns de frecvență logaritmică a buclei deschise.

LACHH L (= 20 lg

determina marjele de stabilitate ale amplitudinii și fazei;

- marjă de stabilitate în amplitudine

ΔL-3,96 marja de stabilitate în DB amplitudine în decibeli.

Q (- aapas stabilitate fază

Găsiți rate de eroare ale unui sistem închis;

- eroare depinde de accelerare.

Construiți un răspuns de tranziție sistem

Se determină calitatea performanței de management;

1) - eroare de control

2) - durata procesului de tranziție

4) - timpul maxim

5) - deviația maximă de la valoarea starea de echilibru.

6) - decremental amortizare