Robot de supraveghere pe pi zmeură

Toate materialele de parcelei:

Arduino, desigur, platforma de populare și interesante, dar are limitele sale. Ce se întâmplă dacă aveți nevoie pentru a utiliza software suplimentar pe robot? Conectați la periferie? Este vorba de salvare familiar Pi zmeură.

În acest articol vă voi arăta cum să facă gestionate prin intermediul robotului Wi-Fi cu o camera web bazate pe Raspberry Pi. Această platformă ne va permite să lucreze cu toate de înțeles Linux, pe ușurința de utilizare a oricărui software pe care ne dorim sa, și de a folosi aproape orice periferice.

  • Raspberry Pi modelul B - 2200 p.
  • Webcam - 1500 p.
  • Wi-Fi-cheie hardware - 300 p.
  • Baterie de 12 V 7 A • h - 500 p.
  • Ampatamentului, fire si motoare de la unele jucării

Despre calculatorul dumneavoastră

Am folosit versiunea standard a Zmeura Pi B, care are două porturi USB, Ethernet porturi și 512 MB RAM. Și există, de asemenea, un model în care există doar un port USB, 256 MB de memorie, și nici Ethernet. Aceasta placa este mai complicat de configurat, dar are nevoie de mult mai puțină energie.

Ca sistem de operare am ales standardul Raspbian (optimizat pentru fier „Malinki» Debian). Pentru a instala sistemul de operare, avem nevoie de un SD sau SDHC card de preferință, nu mai puțin de 4 GB Class 10 si orice computer cu un cititor de carduri. procesul în sine este destul de banal Vărsarea. Utilizatorii UNIX va fi suficient de utilitate dd. Introduceți cardul în terminat „Malinka“, conectați-l la rețea, porniți preferate SSH-client. pi standard de conectare, parola - zmeura.

Prima dată cu fereastra de configurare de lansare va apărea - dacă nu, aceasta poate provoca comanda raspi-config. Suntem preocupați mai multe puncte:

  • Expand sistem de fișiere - o extensie a secțiunii principale pentru întreaga cartela de memorie. În caz contrar, sistemul nu va fi disponibil pentru mai mult de 4 GB.
  • Change User Password - parola implicită este mai bine pentru a înlocui.
  • Internationalizare Opțiuni - expune locale ru_RU.UTF-8, UTF-8 și fusul orar corespunzător.
  • Activare aparat foto - activați suportul camerei. Aveți nevoie de camere cu DSI-interfață (de exemplu, camera oficiala), dar în cazul meu nu este necesar, este posibil să se pună la Disable.

Pentru a scăpa de cablu de rețea, aveți nevoie de o conexiune Wi-Fi-cheie hardware acceptate. Am folosit D-Link DWA-110, o listă completă este pe Internet (bit.ly/1cQXMFP). O să-ți spun un pic despre modul de configurare:

  1. Conectarea la Wi-Fi Raspberry.
  2. A se vedea, în cazul în care este definit

Obținem ceva de genul:

  • Conectarea la rețeaua noastră:

    și a vedea dacă suntem conectat la punctul de acces:

    administrare

    În primul rând, instalați interfața web, prin care vom controla robotul. M-am oprit la WebIOPi. Acest produs este special conceput pentru a fi utilizat RPI în automatizare și robotică.

    Interfața Setarea este după cum urmează:

    1. Descărcați fișierul program în orice comandă director
    2. Despachetați arhiva în directorul curent
    3. Du-te la directorul cu programul
    Pachetul Greutate este de numai 152 kB.
  • Executați fișierul de instalare
  • Și a pus o interfață web pe autorun

    • În continuare, editați configurația rădăcină de server webiopi:

    Setați „ochii“

    Deci, conectarea la camera web robot. Am folosit aparat de fotografiat HP HD-4110 cu suport pentru Full HD și V4L, dar sensul este de a lua camera Full HD nu este, așa cum avem o rezoluție a imaginii de 640 de 480. Lista completă are aici: bit.ly/1cR06N4. Aproape fiecare aparat de fotografiat din acest tabel indică dacă este nevoie de o sursă de alimentare externă. Acest lucru este important, deoarece „Malinka“ se poate alimenta în mod stabil prin USB, nu orice dispozitiv, iar unele camere de putere, în principiu, alimentat prin intermediul unui adaptor extern. Deci ar trebui să uite pentru unele modele de la Logitech si Microsoft. Următorul pe listă:

    Obținem ceva de genul: Bus 001 Dispozitiv 004: ID 03f0: 9207 Hewlett-Packard
  • Instalați video pachet pentru Linux
  • Instalați utilitate mjpg-streamer-RPI
  • Redenumiți fișierul descărcat
  • extract
  • Du-te la directorul cu programul
  • alerga
  • Dacă este necesar, configurați un script pentru tine

    • Pe lângă pornire cu sistemul vom adăuga o linie la script-ul nostru în fișierul / etc / rc.local la ieșire linia 0.

    După aceea, porniți generatorul de fișiere parola și cere mai întâi numele de utilizator, apoi parola de două ori. Rezultatul va fi: Hash: «linie lungă, lungă, cu o mulțime de caracter» Salvat în / etc / webiopi / passwd

    În urma operațiilor necesită repornirea serverului

    Pentru modelul nostru a mers, ai nevoie pentru a realiza controlul motorului. Vă recomandăm fac ca chei de tranzistori, așa cum am (a se vedea circuitul de conducător auto).

    Circuitul în sine este luat din mașină. Toate denumirile de piese și tranzistori sunt luate direct de acolo. Tranzistori Q1, Q2 o mai bună utilizare a B772, tranzistori Q3, Q4 - D882. Dacă economisi spațiu, Q5 tranzistori și Q6 este mai bine să ia cu SMD 6C de marcare. Schema este copiat din aparatul de card, care este luată de la ampatament, dar am adăuga un rezistor de 1 MOhm în intrări de control paralel, în scopul de a plăti Crosstalk. Motorul este alimentat direct de la baterie prin intermediul driverelor 12 pot fi aranjate B. Reglarea vitezei mașinii prin intermediul modulație lățimea impulsului, dacă se dorește. Acum, conectați toate următoarea schemă:

    • În timpul mișcării înainte răspunde portul GPIO 11, spate - GPIO 9, stânga - GPIO 25, dreapta - 8. GPIO conectat la motoarele șofer și drivere la porturile corespunzătoare de pe zmeură Pi.
    • control al puterii a robotului prin intermediul / DC-convertor DC LM2596 on-chip.
    • Noi conectați la intrarea bateriei și de ieșire de pe zmeură Pi. Când robotul nostru este oprit, vom avea un curent de scurgere prin tranzistori driver și sursa de alimentare zmeură, astfel încât aveți nevoie pentru a pune comutatoare în secțiunea a circuitelor electrice, primul comuta între plus baterie și invertor, iar al doilea ca un plus între borna bateriei și driverele de putere.

    Deci, lansarea mult-așteptata a dispozitivului finit. Facem legătura după cum urmează:

    Funcționalitatea Zmeura Pi depinde numai de imaginația, bunul simț și nevoile umane, ținându-l în mâinile sale. Exemplul meu - nu numai modul de utilizare a calculatorului conceput pentru a preda copiilor de programare. Robot Ready poate fi actualizat după cum doriți. Acesta poate fi conectat la el prin îndoire senzori și actuatori de autobuz I2C, mecanici poshamanit și pentru a primi Manipulator ca aici: bit.ly/1e1pOQ0. pe Arduino. În continuare, se adaugă la acesta un alt ADC și să facă vocea robotului! De exemplu, ca aceasta: bit.ly/1fJwTvz. specializata sub ADC RPI. Deoarece magistrala I2C suporta pana la 127 de dispozitive, este posibil să se realizeze aproape totul. Am de gând, în viitor, pentru a modifica ampatamentul pe omida și mai puternic - doriți ca modelul să fie dimensiuni mai serioase :). Apoi, a pus lasere, sursa de energie nucleară și altele asemenea, dar lucrurile mici :).