mecanism de calcul cinematic

Construcția traiectoriei punctului.

Pentru a obține traiectoria punctului D, este necesar să se construiască 12 a mecanismului planului. dispozițiile planului - o reprezentare grafică a poziției tuturor părților mecanismului de la un moment dat. Planurile de dispoziții ar trebui să sroit în colțul din stânga sus al colii, aranjându-le pe orizontală partea lungă. Scala ar trebui să fie ales astfel încât prevederile planurilor au luat 1/4 din foaie. Am ales un punct arbitrar O1 și duce la îndeplinire axa verticală și Hori-tal. Pe axa orizontală găsim centrul de rotație membru O2 3, punând segmentul O1 O2 (Fig. 1.11a)

Pe raza, iar firul de centru O, cercul de-a lungul căreia punctul A se deplasează cu rotirea manivelei. Rezultante împarte circumferința în 12 părți egale, ceea ce denotă punctele 0, 1,2, 3 punctul zero trebuie să fie amplasate pe o axă verticală deasupra.

Raza O2V de la punctul O2 arc efectuează în lungul căreia punctul B la link-ul de mișcare de rotație 3. Arcul trebuie să acopere un unghi de aproximativ 120 ° simetric față de verticală.

Pentru a construi poziția n-lea a mecanismului, cum ar fi 10, raza AB. din poziția a 10-a punctului A de pe arc face crestătură de-a lungul căreia punctul B. rezultat punctele A și B se combină directă și continuă ei pe valoarea BD; Punct D. Se obține Punctul B este conectat la punctul D2. Poziția Planul a 10-a mecanismului este construit.

În mod similar, Serif de celelalte poziții unsprezece sunt construite. Combinând toate poziția punctului D curbă lină, obținem traiectoria mișcării sale.

Determinarea gradului de mobilitate mecanismului

Gradul de mecanism de mobilitate este definit de Chebysheva P. L.

unde n - numărul de unități mobile; P2 - numărul de perechi cinematice a doua clasă; P1 - numărul de perechi cinematice ale primei clase.

In acest mecanism chetyrehzvonnom (1.11a Fig) numărul de unități mobile n = 3.

În Schema de unități mobile ale mecanismului sunt numerotate de la 1 la 3. Front notat cu 4.

Se calculează numărul de perechi cinematice de clasa a doua. 4 au perechi cinematice de rotație în balamale O1A, BO2. În consecință P2 = 4.

perechi cinematica prima clasă în care mecanismul nu este prezent, astfel încât Pi = 0. Prin urmare, avem:

H x W = Z - 2 x 4 - 1 = 0.

Mecanismele perechii cinematic co-toryh cuprinde doar clasa a doua, (m. E. pereche inferioară) sunt bara metalică. Acest lucru înseamnă că, dacă o ve-duschego link (manivela O1A) mișcarea tuturor celorlalte unități vor fi pe deplin definite.

Planul de construcție pentru o anumită poziție de viteză IU-INSM.

Setează dimensiunea link-urile O1A, AB și BO2. poziția lor și co 1 vitezei unghiulare = const manivelă O1A.

Determinarea ratelor trebuie început cu conducerea membru - O1A manivelă a cărui lege de mișcare este dată:

Pentru a determina rata de la punctul B, în mod condiționat distruge balama punctul B și B2 aparținând să ia în considerare două link-uri: AB manivelă și BO2 rocker.

Pe baza vitezei teoremei plus pentru punctul B constă din următoarea ecuație vector:

în cazul în care - viteza de pol într-o mișcare figurativă progresivă;

- rata de mișcare relativă de rotație în jurul stâlpului A;

- rata de mișcare relativă de rotație în jurul pol-TION de O2.

Vectorii cunoscuți în mărime și direcție, suntem de acord Podcherye NOD două caracteristici, și cunoscute numai pe direcția - one care cher.

REZUMAT Metoda plan de viteză este o soluție grafică vectorială de ecuațiile (1) și (2) (Fig 1.11b).

viteze planul bazat pe o anumită scară. Scala recom-mended ales după cum urmează: de exemplu, o viteză

punctul A link de conducere = 7,2 m / s. Pentru imaginea vectorului de viteză a punctului A este recomandabil să selectați un segment, de exemplu, pva = 72 mm.

Apoi scara m / s · mm.

segment RVA poate lua orice dimensiune, dar este mai bine să aleagă o-Kim la scara de viteză a fost convenabilă pentru calcule. Pv un segment trebuie selectat în intervalul (70 ... 120) mm.

Planul de construcție de viteze folosind următoarea procedură. (Figura 1.11 b):

1) reprezentată grafic un pol arbitrar (Pv) segment, pva ||

2) prin capătul (capetele) a segmentului (Pva) efectuează direcția vitezei perpendiculară mecanism cu manivelă AB;

3) a stâlpului (PV) conduce direcția vitezei r. E. Fie-Niju perpendicular link BO2 să se intersecteze cu directia. Punctul de intersecție (b) din aceste două direcții determină mărimea și viteza:

Vectorii direcție obținute triunghi trebuie să convină cu ecuația (1).

Pentru a determina viteza punctului D, situată pe mecanismul de link-ul AB, vom găsi o vedere în plan a vitezei prin împărțirea relația proporțională (bazată pe proprietățile planului ratelor de similaritate):

Continuarea (ab) și amânarea (ad), obținem poziția unui punct (d). puncte de creștere Sco-D se conectează pol (Pv) cu un punct (d):

Planul de construcție pentru acceleratii poziție predeterminată IU-INSM.

La determinarea punctelor mecanismului de accelerare stocate în aceeași secvență de soluții care, la stabilirea ratelor. Accelerarea punctului A din conducere O1A membru este egal cu suma geometrică a vectorilor mal și accelerațiile Nor tangențiale acest punct

Pe măsură ce se rotește manivela uniform, și, prin urmare, accelerația totală a punctului A va consta numai din normal:

O1A direcționat de-a lungul manivelei din punctul A la punctul O1.

AB mișcarea de translație a tijei de conectare, ca în definiția vitezelor este descompus în mișcare de translație a portabil BME-poli A cu STE și o mișcare de rotație relativă în jurul pol A. Prin adăugarea accelerațiile teorema obține

Considerând punctul de articulație B aparținând legăturii 3 --BO2 crezut cutii bazat pe accelerarea plus teorema a fost vârstă Thorn ecuația

După vectori de expansiune și de accelerație în componentele normale și tangențiale ale ecuațiile (3) și (4) să ia forma:

Vectorii, de două ori subliniate, cunoscut și cel mai mare, și la bord. Modulul definește planul pentru construcția de:

accelerație normală este întotdeauna cunoscută în mărime și direcție, și tangențială - numai într-o direcție.

accelerație normală de puncte îndreptate spre centrul de link-ul de rotație.

Astfel, vectorul este paralelă lega AB și dirijat de la punctul B la punctul

Un vector BO2 legătură paralelă și direcționată departe de punctul B la punctul O2.

Vector este perpendicular pe link-ul AB și vectorul

- perpendicular pe link-ul BO2. Valorile accelerații tangențiale sunt determinate prin construirea planului de accelerații.

Rezolvarea ecuației (5) și (6) accelerații grafic plan de construcție (Fig. 1.11.v).

Alegerea planului de accelerare la scară, pentru care adopta din-ka segment. ilustrând vectorul accelerație de la punctul A, egală cu 70-120 mm. Apoi, planul de accelerare la scară:

Construcția planului de accelerare trebuie să fie efectuată în următoarea ordine. din

pol arbitrar ales Ra (fig. 1.11) se efectuează în paralel

O1A, segment Paa direcționat de la punctul A la punctul O1. Dintr-un punct

efectua vector în direcția de la punctul B la punctul A, lungimea de vârstă torusului este:

Prin punctul ar trebui să aibă loc perpendicular pe link-ul AB HA

bord vector. Apoi, de la polul (Pa) transporta vector în direcția de la punctul B la punctul O2. Lungimea sa este egală cu:

Prin punctul perpendicular pe direcția de a efectua BO2 link-ul vectorului.

La intersecția dintre direcțiile vectorilor și de a obține un punct b - Partea de jos a vectorului accelerație absolută a punctului B.

accelerația și direcția să fie în concordanță cu ecuațiile (5) și (6). Accelerarea planului este determinată de:

Pentru a găsi o accelerare completă și trebuie să-și petreacă vectorii de închidere pe plan, adică, segmente și și să le direcționeze spre termenul: ..;

Punct Acceleration D este determinat pe baza planului de proprietăți de similaritate accelerații, care în extinderea segmentului (ab) este întârziată de blunt- (bd), găsit de proporția:

Accelerația obține punctul D, conectarea poli (Pa) de la punctul (d):

Determinarea vitezei unghiulare și accelerația unghiulară de link-uri.

Magnitudinea nivelului vitezei unghiulare 1 - co 1, este predeterminată și constantă yannoy. Magnitudinea a vitezei unghiulare de legătură 2 este viteza relativă

, împărțită la lungimea legăturii AB, r. f.

Vector este sensul acelor de ceasornic. Membru de conducere se rotește l

la o viteză unghiulară constantă, astfel încât accelerația unghiulară.

Magnitudinea unității de accelerație unghiulară 2 este egală cu expres tangential check-Niju împărțită la lungimea legăturii AB.

vector este direcționată invers acelor de ceasornic. Deoarece vectorii vitezei unghiulare-ing și unitatea de accelerație unghiulară 2 au diferite Leniye-direcție, legătura 2 - rod - în această poziție se mișcă încet.

De asemenea vom găsi viteza unghiulară și elementul de accelerație unghiulară 3.

Unitatea de deplasare 3 în această poziție accelerată, deoarece vectorii

și au aceeași direcție.

Mecanismul de calcul cinematic - 4.7 din 5 bazat pe 3 voturi