Robot cu roți sau șenile, opinie personală
Robot - mecanism independent (în anumite limite), care se mișcă conform anumitor algoritmi. Aici, cuvântul cheie „se mișcă“. Deși există roboți staționare, de exemplu, pe o parte din producție, dar la domiciliu este mult mai interesant dispozitiv de mișcare autonom.
Există diferite principii de conducere robot, totul depinde de unitatea. Cea mai simplă unitate - roți. Apoi, oricât de mult aș numi pista, și apoi tot felul de mers, sărituri și crawling mecanisme. Puteți lua în considerare chiar și vibroboty care vibrează și pentru a trece prin aceasta. Asta e doar cu managementul va exista dificultăți, face mutarea vibrobota într-o direcție foarte specifică este foarte problematică. Mișcările sale sunt foarte dependente de suprafața pe care se mișcă.
forță ieftine pe șenile traktorking 300, un candidat pentru integrarea Robot Brain
De ce robotul? Pentru a participa la concurs? Ea are un anumit efect asupra
capacități de producție șasiu. Dacă pentru distracție, ce distractiv robotul - cu atât mai bine.
Adevărat la casă doresc să facă ceva mai simplu pentru a obține rezultatul, cât mai curând posibil, și nu pentru a dezvolta un robot de ani de zile.
Cea mai simplă opțiune, și rezultatele rapide - un șasiu achiziționat. Un pic mai complicat, dar mai versatil opțiune - șasiu de producție cu mâinile. Ce șasiu simplu puteți alege?
Mersul pe jos - interesant, dar destul de dificil. cu siguranta nu este potrivit pentru concurs.
Luați pentru compararea versiunilor pe roți și pe șenile. Să începem cu roțile.
șasiu pe pneuri poate fi împărțit la numărul de roți pe tipurile de roți și tipuri de control.
Număr de roți:
1 roata - exotice. Este nevoie de un sistem de echilibrare complex. Pentru un design complicat de casă. Și, de fapt, imaginea de mai sus folosește trei roți, deși se bazează pe o minge de tip rotund, dar echilibrat, cu o cărămidă pe partea de sus
Robot pe o minge, echilibru si poate transporta chiar și cărămizi
Ceas cu alarmă Runaway. Două roți și asta e de ajuns.
2 roți. tip comun. Au achiziționat șasiu pe două roți. În cazul în care centrul de greutate este sub axa roților, veți obține o structură relativ stabilă. Astfel, de exemplu, este utilizat în ceasul cu alarmă fugar.
În cazul în care centrul de greutate deasupra axei roților, sistemul de echilibru necesar. În orice caz, un astfel de aranjament conduce la un robot extrem de manevrabil și rapid.
3 roți. Cele mai frecvente design. De multe ori, acestea sunt aceleași două roți, cu adaos de sprijin. Variante cu tipuri de roți și de tipul de control. În primul rând, ia în considerare controlul de acționare cu două roți și una suporturi. Suportul poate fi o roată cu bilă și o roată omnidirecțională mobilier convențional care se rotește liber în jurul axei sale și nu interferează cu rotirea căruciorului. În cele mai simple cazuri, roata de sprijin se înlocuiește cu sârmă, care alunecă de-a lungul podelei.
principiu de rotație în loc. O roată de conducere este de rulare înainte, celălalt înapoi, camionul se transformă.
Deoarece roțile de control se rotesc separat unul de altul, asa ca am numit-o unitate de diferențial.
Roțile se rotesc în mod independent, astfel încât rotirea pe loc este suficient pentru a rula o roată înainte, iar al doilea - spate. Și cărucioare va fi dezvoltat pe site-ul în jurul centrului între roți.
Rack circuit de control. Roata de comandă este rotit cu ajutorul unor bare de control
Dacă două roți motoare montate pe o axă comună osie și este controlată prin intermediul unei rotații roată liberă, un astfel de sistem este numit rack.
De multe ori, un astfel de sistem este utilizat în mașini pentru copii. Ea nu are nevoie de două motoare, doar unul, dar suficient pentru a controla solenoid, care se va roti roata de control într-o parte sau de cealaltă parte.
Drepte trei roți omnidirecționale.
Posibila schemă cu trei roți unitate omni-direcțional, în acest caz, șasiul devine o mare manevrabilitate, dar necesită o gestionare mai complexe prin utilizarea a trei roți motoare.
Cărucior cu trei roți omnidirecționale se poate deplasa în orice direcție, dar are o permeabilitate mică. Pentru mișcarea de efort individual este necesar în mod direct. Pentru a face acest lucru, ar trebui să fie incluse două motoare, iar al treilea este oprit, iar cele două lider de cancer ca o lebădă și stiuca va trage căruciorul înainte. Adevărata eficiență a acestei mișcări va fi pusă sub semnul întrebării. Deci, fie agilitate sau viteza și permeabilitatea.
roți Omni-directionala. Nu rezista mișcare în coaste cu role suplimentare.
De asemenea, atunci când un astfel de sistem este, de asemenea, dificil de estimat traseul traversat prin intermediul codificator, deoarece distanța parcursă depinde de distanța parcursă pentru fiecare dintre cele trei roți și se calculează pe formule complexe, atunci când atât suficient managementul cremalieră pentru a pune unul pe traductoarele de roți de antrenare pentru a obține valori exacte de distanța parcursă.
unitate pe șenile este foarte similar cu diferențial cu singura diferență fiind că roțile sunt în contact cu solul nu este un singur punct, iar zona de contact întinsă de-a lungul lungimii pieselor. Acest lucru reduce imediat alunecarea în stare de funcționare dreaptă, crește de tracțiune și flotație pe teren moale, dar necesită o mulțime de energie în colțuri pentru a compensa rezistența omizi laterală. În cazul în care forța de frecare este prea mare, larvele pot fi chiar si rupte de roata, care apare de multe ori cu viteze ieftine.
Săgețile roșii pe figură prezintă forța de frecare atunci când rotirea spre stânga, care acționează pe omidă, omida încercând să perturbe și detașați roata. Reducerea acestor forțe de frecare necesită costuri suplimentare de energie, ceea ce face ca piesa opțiune mai exigente pentru alimentarea motoarelor și capacitatea bateriei.
O mică placă care reduc avantajele și dezavantajele acestor variante ale șasiului.