Gradul de mecanisme de mobilitate
În interpretarea sa cea mai simplă: mecanismul - un lanț cinematic + motor.
Toate mecanismele pot fi împărțite în plat și tri-dimensionale. În părțile plate ale mecanismului punctelor sale descriu traiectorii situate în același sens sau paralele plane. În ceea ce privește spațiale ale mecanismului legăturilor sale descriu calea non-plane sau trasee situate în planuri care se intersectează.
Figura 1.2 prezintă un ansamblu braț de ștergător plat, în timp ce Figura 1.3 - plate cu două trepte mecanism reductor. Figura 1.4 prezintă un mecanism de strângere de perspectivă. Figura 1.5 prezintă uneltele spațiale, formată prin angrenaje conice.
și - Circuit polukonstruktivnaya; b - schema cinematică
Figura 1.2 - asamblare brațul ștergătorului plat
Figura 1.3 - Un reductor cu două trepte cu formă cilindrică
și - Circuit polukonstruktivnaya; b - schema cinematică
Figura 1.4. - mecanism de prindere spațială
și - Circuit polukonstruktivnaya; b - schema cinematică
Figura 1.5. - unitate de viteze cu roți dințate conice
Numărul de grade de mobilitate W închis lanț cinematic cu o legătură fixă pot fi găsite folosind formulele structurale, care pentru o varietate de mecanisme sunt următoarele:
pentru mecanismele spațiale (formula PI Somova - Malisheva AP):
pentru mecanisme plane (Formula Chebyshev):
pentru mașini, constând dintr-o pereche cinematice translațională (Formula VV Dobrovolskogo):
In aceste formule, W - gradul de mecanism de mobilitate, n - numărul de unități mobile, p5. p4. p3. p2. p1 - numărul de perechi cinematice ale claselor corespunzătoare. De exemplu, p5 - numărul de perechi cinematice V Clasa (odnopodvizhnaya cuplu cinematic), p4 - IV număr de clasă perechi cinematice (dvuhpodvizhnaya cuplu cinematic) etc. Trebuie avut în vedere faptul că numărul de W indică numărul de legături de antrenare. care sunt indicate prin săgeți în diagramele.
În Figura 1.6 prezintă un mecanism care trebuie să fie atribuită plat. deoarece mișcările unităților sale impuse trei condiții comune de comunicare: unitățile nu pot fi deplasate progresiv de-a lungul axei Ox și se rotesc în jurul axelor Oy și Oz.
Înainte de a aplica formulele structurale, ar trebui să fie setat ca condițiile comune de comunicare impuse privind mecanismul de deplasare a unităților de testare. De asemenea, este necesar să se afle dacă acest mecanism de unități care impun comunicații pasive (redundante) sau făcând grad suplimentar de libertate, fără a afecta cinematica link-urile principale ale mecanismului.
legăturile Redundante sunt definite prin formula
în care WM - gradul de mobilitate al mecanismului existent, WO - gradul de mobilitate al mecanismului de bază. Mai mult, mobilitatea mecanismului de bază este definit prin formulele (1.1) și (1.2), în timp q comunicarea redundante poate fi determinată din relațiile
pentru mecanisme spațiale:
pentru mecanisme plane:
gradul WM de mobilitate este determinată de numărul de legături de antrenare.
Figura 1.7. - La definirea legăturilor redundante
Gradul de mobilitate WM mecanism activ = 1 (număr de legături de antrenare). Apoi, de 1,5, și au
Adăugați un DC link-ul de rotație suplimentară (Figura 1.7 b). Gradul de mobilitate va fi WM = 2. atunci
Exemplul 2. Figura 1.7 prezintă un mecanism de plat levier glisant manivelă. Se determină numărul de link-uri redundante q.
AnalogichnoPrimeru 1 avem
Dacă tija de conectare 2 pentru a conecta perechile sferice B și C (Figura 1.8, d) și manivela de diapozitive, va fi o mobilitate locală - rotația bielei în jurul axei sale longitudinale (Figura 1.7 g). Apoi, numărul de conexiuni redundante la mecanismul existent