Generator digital rampă funcție

Când mecanismele de mișcare în curs de dezvoltare necesare, uneori, pentru a asigura constanța caracteristicilor de accelerare și decelerare. Un alt cuvânt este necesar pentru a asigura accelerație constantă.

Să presupunem că avem o unitate electrică, a cărui viteză și accelerație sunt stabilite ca procent de la viteza 0 la 100% și 0 până la 100% pentru a atinge această viteză pe secundă. Unele teorie și nu practică sub tăietura.

Pentru astfel de lucruri necesare generator de rampă funcție. Functional, intensitatea unității setare include un sumator, elementul releu cu trei poziții și integrator.

Sarcina trei unitate releu poziție este că, dacă sistemul generează o eroare mai mare decât valoarea de prag, unitatea de releu de ieșire va fi constantă cu un semn de eroare. Prin stabilirea valorii nevoii constante, vom oferi noi doriți ca rata de ucis a semnalului de ieșire.

Sarcina Integrator - integrat.

Să descrie totul. Deci, la intrarea în munca noastră viteză Uzului. și viteza de ieșire a dispozitivului de acționare Uz`. După sumator o eroare e = U-Uz`` pe care le servesc în elementul releu. Funcția de transfer a unității releului va fi după cum urmează:

unde k = marja noastră minimă de eroare.

Funcția de transfer al integratorului arata mult mai simplu:

arata frumos, nu-i așa? Dar totul este atât de frumos doar în planul complex. Și pentru că avem un sistem cu microprocesor, vom transforma blocuri noastre de la continuu la discret.

se pare foarte simplu pentru cutia releu:

Și cu integratorul va trebui să-și asume o bucată de hârtie și un pix.

Funcția de transformare (2), în forma următoare:

și converti valori complexe prin următoarea formulă:

Obținem funcția de transfer de integrator în timp real:

Luați în considerare rezoluția:

gdeYk, Yk-1 - este curentul și valorile de ieșire anterioare, Xk - valoarea de intrare curent, Ts - perioadă de eșantionare. Ne exprimăm aici Yk:

Gata! Ecuația diferența rezultată putem implementa în codul. Conform piesa anterioară de cod ar putea fi cineva ghicit deja că vom face în pachetul de simulare Scilab. Cine ar trebui, el își dă seama destul de acest cod și microcontroler

Perioada I 10ms discretă. Așa cum am spus mai devreme, am avut sarcina unei schimbări de viteză de la 0 la 100% din valoarea maximă de 1 secundă dacă accelerația este 100% expusă. Prin urmare, accelerația cu un randament de 50% la viteză maximă voință 2c, 25% timp de 4 secunde, și așa mai departe. D.

verifica:

Pe axa Y avem viteza, în funcție de axa X numărul de probe. 1c - 100 de probe.
Această diagramă este reprezentat prin simularea accelerare de la viteza 0 la 100% la accelerare la 25%, 50%, 100% (grafice de pe dreapta la stânga). După cum se poate observa, timpul de accelerare este in mod adecvat 4c, 2c, 1c, care corespunde stării.

Desigur, Acesta este numărul meu atât de frumos. În lumea reală, cel mai probabil trebuie să accelereze în cifre absolute. Există deja o necesitate de a calcula sistematic factorul integrator, dar asta e altă poveste.

Pentru a studia TAUs Bessekersky recomanda cartea. Teoria de control automat.