Construirea unui robot

Servomecanisme. Acest nume a fost atribuit la actuatoare în epoca „cortinei de fier“. În limbile europene, acestea sunt numite scurt - „servo“. Pentru a fi clar, noi le vom numi Servomecanismele. Servos sunt montate pe un model controlat de radio. Sarcina lor - pentru a converti un semnal de receptor de la un model de mișcare a cârmei, în funcție de acțiunea pilot.

Valoarea servomecanisme la orice vkus- variind de la câțiva dolari la sute de dolari bucata.

Toate elementele servo sunt montate, de obicei, o carcasă de polistiren, constituit din bază, de sus și de jos capace. În cavitatea capacului superior montat uneltele constând din 4-6 dinți de angrenare cu diferite modul. Principala parte a motorului, potențiometru feedback-ul montat și găzduiește consiliul de administrație.

Locuințe servomecanisme este flancat de două ochiuri de cu găuri pentru montarea pe model. elemente de locuințe legat unul de altul la colțurile cele patru șuruburi lungi. Pentru a proteja împotriva servomecanisme de vibrații sunt montate pe modelele care nu sunt greu, dar prin izolatori speciale din cauciuc cu gilzochkami alama.

Gear pe arborele de ieșire care se extinde din capacul superior pe fante șurub (șuruburi) este oscilare fix, care sunt conectate mecanic prin tije cu modelul roții. De fapt, răsucire balansoar și va fi transformată într-o mișcare mecanică de rapel.

Colectorul motoare de curent continuu sunt folosite ca motoare de antrenare în servo. Placa de comandă este asamblat, toate circuit electronic bazat pe un cip de specialitate. Placa este conectat la receptor trei cablul de sârmă, care iese din carcasa servo prin gaura.

Servo difera, de asemenea, unghiul maxim de rotație a arborelui de ieșire: produse cu un unghi special de rotație a arborelui servo până la 180 de grade pentru a conduce trenul de aterizare model de avion; pentru robotică amatori SERVOS disponibile, care de rotație a arborelui nu se limitează deloc. Sursa de alimentare - 4,8 sau 6 volți.

Pinout următoarele conectoare:
Trei fire: negru (maro), roșu, alb (galben) -, respectiv, sol, puterea și un semnal de control (PWM).
Utilizat în modelarea servo-urile tind să aibă o interfață unificată pentru unitatea de control (radio) bazat pe modularea puls lățime.

Pentru a juca cu servomecanisme, sa decis să colecteze un dispozitiv de control două servomecanisme simplu. Circuitul se face pe Attiny13A microcontroler. Programul foloseste un timer de 8 biți, cu o mașină de stat. Dacă se dorește, se pot organiza gestionarea șase servomecanisme.