Construcție de complexe tehnologice robotizate si linii de transfer automat pentru contacte
instalație de prelucrare a Robotic (RTK) - un set de unități de echipament tehnologic unui echipament robot industrial și mijloace care funcționează în mod independent și desfășoară cicluri multiple. Sistemele tehnologice robotizate concepute să funcționeze în GPS-ul trebuie să aibă un automat și tranzițiile să-l construiască în sistem. Intr-un robot de sudare industrial poate fi folosit pentru echipamente de proces în RTC. Inseamna echiparea RTK poate fi orientarea dispozitivului de stocare, piesa de distribuire obiecte de producere (articole, bare) și alte dispozitive pentru operarea RTC.
Roboți cu clești de sudare încorporat manipulator sunt utilizate în sistemele flexibile de fabricatie (linie flexibila automata, un site automatizat flexibil, complex tehnologic robotizat), în mai multe variante. (. Figura 1) Cea mai simpla sudare de contact RTK constă dintr-un manipulator 1 cu fixat pe ea sudare clește, placa 2 cu echipamente industriale, și operatorul 3 închis cu un gard 10. Funcționarea unui astfel de complex este determinat cyclogram (figura 2): Operatorul scoate 3 container preforme 4 și le plasează într-o secvență fixă pe placa 2, producând o cleme de fixare; după finalizarea stivuire eboșe și bloca se retrage operatorului la panoul de control 5 și două mână apăsați butonul de pornire. Astfel, în cazul în care operatorul este în zona de placă turnantă 2, apoi un semnal de „om în zona de inversare“ ajunge de la unitatea de comandă a senzorului de presiune (instalat în pardoseală) sau senzorul volumetric, iar sistemul nu va permite continuarea lucrărilor RTK.
Fig. 1. RTC pentru sudare cu un singur robot de sudare
Fig. 2. Secvență diagrama operație RTK cu un robot de sudură
RTK de acest tip sunt utilizate pentru sudarea construcții foi de mici dimensiuni, cu un număr mic de puncte de sudură (20. 50), în cazul în care ciclul de producție și de proiectare a produsului permite efectuarea tuturor punctelor de sudură într-un loc de muncă.
După presare de comutare cu două mâini are loc rândul său, tabelul 2 180 °. Atunci când acest robot braț 1 îndeplinește un program de sudură predeterminat dictat de cabinetul de control 6 și dulapul de putere 7. În acest moment, din a doua jumătate a placă turnantă 2, operatorul scoate elementul sudat 3 și îl plasează într-un recipient de stocare 8, după care produce blancuri de ambalare pe platoul rotativ se retrage la consola 5 și cele două brațe apasă butonul de alimentare, semnalul intră în „detaliile sfârșitul styling.“ După ce a lucrat program predeterminat pozitiile de sudare Clește de sudare manipulatorului pe limitatorul 9 primește semnalul „sfârșitul sudură“. În cazul în care controlul sistemului RTC a primit ambele semnale - „sfârșitul sudură“ și „sfârșitul piese de stivuire“, și nici un semnal de „om in inversarea zonei“, inversarea tabelului 2 are loc la 180 °, iar ciclul de lucru RTC începe din nou. electrozi de sudura de recuperare suprafață de lucru are loc mașină 11 de separare în mod automat după un anumit număr de cicluri RTC.
Complexul cu un tip clește permite puncte de sudură numai în anumite zone ale îmbinării sudate. Acest lucru limitează flexibilitatea robotului și complex ca un întreg. Pentru a activa un puncte de sudură robot de la diferite locații sudate complexe structuri folosind acarienilor automate de deplasare și de căpușe magazin.
În prezența unui sistem clește interschimbabile pe un loc de muncă se poate realiza sudarea unor structuri extrem de complexe, care este utilă în special în fabricarea de elemente, cum ar fi corpul de autobuz și frigidere, care sunt făcute în valoare de câteva mii de dolari pe an, atunci când crearea de linii automate robotizate este inadecvat și ar trebui să se aplice complexe tehnologice robotizate .
Trecerea automată de sudare clește, în cel mai simplu caz este următoarea (figura 3.): (. Figura 3a) Original WP se execută tip în formă de C clești, Apoi poziționare PR pistol de sudură în raport cu aparatul de schimbare a sculei 1 și produce acarieni mânca (Figura . 3b) poziționează flanșa oL perie peste clemă în formă de X, în unitatea de schimbare a sculei 2 și produce un acarienii de fixare în flanșa (fig. 3), gata pentru sudarea ol folosind clește în X (Fig. 3g).
Fig. 3. Funcționarea schimbării automate instrument pentru rezistența la sudare OL
În unele cazuri, în RTC pentru sudare rezistență include mai multe roboți echipate cu diverse instrumente, de exemplu, cu două cleștii de robot C- și tip în formă de X (vezi. Fig. 4). Astfel, nu este nevoie de o schimbare instrument constanta mareste productivitatea de sudare. Un dezavantaj al acestui tip de RTK este că, în timpul funcționării robotului de-al doilea robotul este inactiv, ceea ce duce la creșterea inutilă a costului echipamentului utilizat pentru sudarea detaliilor și a creșterii specifice în zona ocupată de acestea.
Fig. 4. RTK OL cu doua sudură de contact (numerică, așa cum este prezentat în Fig. 1)
Automatic linie Robotic - o multitudine de sisteme de procesare robotizate interconectate prin mijloace de transport, precum și sistemul de control, sau mai multe echipamente de proces de unități deservite de unul sau mai mulți roboți industriali pentru a efectua operațiuni pe secvența de procesare primită.
Robotic linii automate de sudura caroserii sunt, de asemenea, utilizate roboți, care sunt echipate cu un clește de sudare. Numărul de roboți din linia poate ajunge la câteva zeci. Fig. 5 prezintă o parte dintr-o astfel de linie constând dintr-un manipulator 1 care se realizează poziționarea pistolului de sudare în raport cu corpul vehiculului prostanovki punctele de locație se deplasează pe o bandă transportoare 2. în curs de dezvoltare o astfel de diagramă de secvență linie (Fig. 6), după executarea fiecărui ciclu se ridică la un limitator de cursă robotului 3, operarea cu condiția limitatoarele are loc transportor în mișcare înainte cu un pas. După un număr prestabilit de cicluri petrecut sudarea pozițiile robotului cleștele în raport cu aparatul de stripare 4, realizând astfel actualizarea suprafeței de lucru a electrozilor pistol de sudură. Atunci când o persoană devine dincolo de gard 5 sună o alarmă, iar activitatea de oprire automată a liniei.
roboți de desemnare acceptate pe aceste linii:
unde N - numărul de porțiuni; R - reprezintă un "robot"; M - numărul de robot de la site-ul.
De exemplu: R doi-2 ianuarie la statia robotului 01.
Fig. 5. Robotic linie de producție automată cu un transportor
Fig. 6. Diagrama secvențială de funcționare a liniei automate robotizate
Pe baza manipulatoarelor cu dispozitive de prindere cuprind linii automate robotizate cu sudură staționară de mașini (Fig. 7). În procesul de elaborare a ciclului de sudură fiecare Manipulator apucă un articol din tabel și afișare de inversare 3 electrozi poziționate piese sudate în raport cu sudura staționară mașinii 2, după care se mută elementele în următoarea Canelure platan. inversare tabel de afișare 3 printr-o mișcare de 180 ° a părților transportă zona de lucru ca urmare a manipulatorului. Prin utilizarea funcționării simultane a mai multor roboți este redus foarte mult linia de ceas, deoarece există sudura de mai multe părți simultan.
Fig. 7. linie automatizată robotic cu roboți-perekladchikov
Detalii furnizate la linia de sudură a mesei de alimentare inversare 4 și de a urca la linia prin inversarea tabelului 5. Pentru linia automată necesită doi operatori, dintre care unul se află la începutul liniei și oferă detalii despre ea, iar al doilea - la capătul liniei ia pieselor sudate și le stive într-un container de depozitare sau a unei celule transportoare, transmiterea acestora mai departe de-a lungul lanțului de prelucrare. Linia de perimetru este echipat cu senzori optici automate, intersecția liniei de acțiune a ceea ce determină o persoană, până la limită.
RTC pentru încărcarea și descărcarea de sudare de mașini funcționează sub poziția robotizate sistem. Structura EXEMPLU RTC prezentată în Fig. 8a. Robotul 2 ia primul articol din magazin-alimentator 5 și setează-l în dispozitiv, montat pe inferior mașinii electrod 1 pentru sudare de proiecție. Robot 2 ia apoi un al doilea element din corespunzător camara alimentatorului 5 și setează-l în primul element. La comanda de la sistemul de control al programului robotului 6 este activat, aparat de sudura 1. După sudare OL îndepărtează de asamblare sudate și stive în containerul 3.
Un alt exemplu de astfel de OL structura (Fig. 8 b) pot fi afișate pe operațiune, unde PR este utilizată pentru poziționarea ansamblului sudat la punctele de pe electrozi de sudură, și deplasarea mașinii la un pas între puncte în program. În acest caz, dispozitivul de PR cu confiscă piese fixe ale alimentatorului-store specific 5, și setează aparatul electrodului inferior 1. comandă OL include mașină de sudură și sudarea se face din primul punct. După sudare (ridicare electrod) PR cu un tool se deplasează pas predeterminat, și dă o comandă la sudare etc. La sfârșitul ciclului de PR pune dispozitiv cu sudat pe nodul special receptor 3
Fig. 8. Structura tipică RTK servește aparate de sudură cu rezistență: