Crearea unui robot de mers pe jos

Și asta e ceea ce sa întâmplat

Va duce la descrierea formei în care totul vine cu. Doar a face o rezervare, la orice surse și exemple suplimentare, nu am folosit, toate realizate și a inventat el însuși, ca să spunem așa ... de ce reinventeze roata? și să învețe cum să reinventeze!

Deci, ca „mușchii“ am decis să folosesc servomecanisme, și a ordonat 8 mikroserv Towerpro, dar am rămas 2 mikroservy Fliec, dar le-a plăcut pe mine mai puțin, la fel de mult încălzite (în imagine la capul radiatorului doar pentru un servo).

Și în timp ce erau iobagi, am decis să fac „creierul“. A existat doar un singur Atmega168 microcontroler și, așa cum am crezut, ar fi de ajuns.

a atras rapid piese aici:

Ne pare rău, nu specială în design. Plata făcută pradă, pentru aliaj de staniu Rose, el forate gauri, toate sudate și asta e ceea ce sa întâmplat:

(Pentru calitatea fotografiei, chiar și iertarea nu voi întreba, încă nu iert, dar eu pot poopravdyvatsya - întuneric casă și nu știu cum să ia o fotografie la toate)

LED-uri luminoase - Notă de performanță, albastru poate fi conectat la orice PIN și atârnă pe el sarcina de a indica ceva. Beeper poate fi conectat la orice PIN.
Pentru aprovizionare utilizează un simplu LM7805, convertoare de impulsuri pe o parte nu este găsit. Aici boltite un mic radiator, deoarece Curenții destul de grave de la mai multe serv și-a încălzit bine.

Deci a venit iobagi, „creierul“ sunt gata (deși, în rumeguș capul meu) ... este timpul să se gândească la cum și ce să fac aici ... scheletul a venit la materialul de ajutor numit polycaprolactone. Acest plastic medical, biodegradabil, inofensiv, având un punct de topire de aproximativ 60 de grade. Topit - și mâinile LEPI :) negativ numai - produsul nu trebuie încălzit la 50-60 de grade, iar la început am fost teamă că servo-urile vor juca feste. Dar sa dovedit că s-au temut ca se încălzeau numai după 10 minute de muncă activă și apoi la 40 de grade.

Capul pictat se aproximează schema de schelet și a decis să rezolve problemele pe care acestea vin.
Se topește în polimorfe imersat cu microunde a acestuia tablă strivite între două segmente de sticlă. Apoi se taie în bucăți, componente îndoite și un uscător de păr de lipire de lipit. Astfel, toate sa întâmplat. Ușor și simplu. Surplusul Reglarea fină poate fi din nou și din nou pereplavyat - producția non-deșeuri.

Apoi fixați placa și telemetru cu un microfon ca motor servo.

După toate aceste aventuri a venit timpul programării. Un program scris în limbaj de asamblare. Rezultatul programului - mișcarea poate fi setată matricea formei
act. db 0x3c, 0x2a, 0x3c, 0x2e, 0x42,0x30, 0x36,0x36; 1
.db 0x3e, 0x24,0x42, 0x20,0x40,0x39, 0x36,0x36; 2
.db 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00; capac

în care un șir este unghiurile pentru fiecare dintre servomotoarele 8, 0x16 - 0 grade, 0x56 - 180 grade. Schimbare linie întrerupe timer de 16 biți. Dacă este necesar să se controleze viteza de deplasare - este necesară reducerea prescaler și creșterea numărului de rânduri ale matricei. De asemenea, am încă în valoare de o jumătate de secundă cuantizare și el spasmele ca un nebun la fiecare jumătate de secundă.

Aici este un exemplu al activității acestor două linii la cuantizarea într-o jumătate de secundă. Doar două linii și Bob deja limp!